За индустриските роботи, ракувањето со материјали е една од поважните примени во нивните операции за фаќање.Како еден вид работна опрема со силна разноврсност, успешното завршување на работната задача на индустриски робот директно зависи од механизмот за стегање.Затоа, механизмот за стегање на крајот на роботот треба да биде дизајниран според реалните работни задачи и барањата на работната средина.Ова води до диверзификација на структурните форми на механизмот за стегање.
Слика 1 Односот помеѓу елементите, карактеристиките и параметрите на крајниот ефектор Повеќето механички механизми за стегање се тип на канџи со два прста, кои можат да се поделат на: ротационен тип и тип на превод според режимот на движење на прстите;различни методи на стегање може да се поделат на внатрешна поддршка Според структурните карактеристики, може да се подели на пневматски тип, електричен тип, хидрауличен тип и нивниот комбиниран механизам за стегање.
Пневматски механизам за стегање на крајот
Изворот на воздух на пневматскиот менувач е поудобен за добивање, брзината на дејство е брза, работниот медиум е без загадување, а флуидноста е подобра од хидрауличниот систем, загубата на притисок е мала и е погодна за долги контрола на растојанието.Следниве се неколку пневматски манипулатори:
1. Механизам за стегање од типот на лост со ротирачка врска Прстите на овој уред (како прсти во облик на V, закривени прсти) се фиксираат на механизмот за стегање со завртки, што е поудобно за замена, така што може значително да ја прошири примената на механизам за стегање.
Слика 2 Структура на механизам за стегање од типот на рачката со ротирачка врска 2. Механизам за стегање со двоен цилиндричен превод од тип на права шипка Крајот на прстот на овој механизам за стегање обично се поставува на права шипка опремена со седиште за монтирање на крајот на прстот.Кога се користат двете шуплини на шипките на цилиндерот со двојно дејство, клипот постепено ќе се движи кон средината додека не се стегне работното парче.
Слика 3 Структурен дијаграм на механизмот за стегање со превод со праволиниски шипки со двоцилиндричен превод 3. Механизмот за стегање со двоцилиндричен превод со вкрстен тип на поврзувачка прачка генерално се состои од двоцилиндар со едно дејство и прст од вкрстен тип.Откако гасот ќе влезе во средната празнина на цилиндерот, тој ќе ги турка двата клипа да се поместат на двете страни, со што ќе ја поттикне поврзувачката шипка да се движи, а вкрстените краеви на прстите цврсто ќе го фиксираат работното парче;ако не навлезе воздух во средната празнина, клипот ќе биде под дејство на потисок на пружината Ресетирај, фиксното работно парче ќе се ослободи.
Слика 4. Структура на механизмот за стегање со превод со двоцилиндричен вкрстен тип Работни парчиња тенкоѕидни со внатрешни отвори.Откако механизмот за стегање го држи работното парче, за да се осигура дека може да се постави непречено со внатрешната дупка, обично се инсталираат 3 прсти.
Слика 5 Структурен дијаграм на механизмот за стегање од типот на лост на внатрешната потпорна шипка 5. Механизмот за засилување управуван од фиксираниот клипен цилиндар без прачка Под дејство на силата на пружината, рикверцот се реализира со двонасочниот тринасочен електромагнетниот вентил.
Слика 6 Пневматски систем на фиксен клипен цилиндар без прачка На радијалната положба на клипот на цилиндерот со клип без прачка е инсталиран преоден лизгач, а на двата краја на лизгачот се симетрично шаркирани две шипки на шарката.Ако на клипот дејствува надворешна сила, клипот ќе се движи лево и десно, со што ќе го турка лизгачот да се движи нагоре и надолу.Кога системот е прицврстен, точката на шарката B ќе направи кружно движење околу точката А, а движењето нагоре и надолу на лизгачот може да додаде одреден степен на слобода, а осцилацијата на точката C ја заменува осцилацијата на целиот цилиндар блок.
Слика 7 Механизмот за зголемување на силата управуван од фиксниот клипен цилиндар без прачка
Кога контролниот вентил за насочување на компримираниот воздух е во левата работна состојба како што е прикажано на сликата, левата празнина на пневматскиот цилиндар, односно празнината без прачка, влегува во компримираниот воздух, а клипот ќе се движи надесно под дејството на воздушниот притисок, така што аголот на притисок α на шипката на шарката постепено се намалува.Мал, воздушниот притисок се засилува со ефектот на аголот, а потоа силата се пренесува на рачката на механизмот на рачката за постојана сила за зајакнување, силата повторно ќе се засили и ќе стане сила F за стегање на работното парче.Кога контролниот вентил за насочување е во работна состојба на вистинската положба, шуплината на шипката во десната празнина на пневматскиот цилиндар влегува во компримираниот воздух, го турка клипот да се движи налево, а механизмот за стегање го ослободува работното парче.
Слика 8. Внатрешен пневматски манипулатор за стегање на шипката на шарката и механизмот за засилување со серии со 2 лост
Два механизам за стегање на крајот со вшмукување воздух
Механизмот за стегање на крајот на вшмукување воздух ја користи силата на вшмукување формирана од негативниот притисок во вшмукувачката чаша за да го придвижи предметот.Главно се користи за грабање стакло, хартија, челик и други предмети со голема форма, умерена дебелина и слаба цврстина.Според методите за создавање негативен притисок, може да се подели на следниве типови: 1. Вшмукувачка чаша Воздухот во вшмукувачката чаша се истиснува со силата на притисок надолу, така што се создава негативен притисок во внатрешноста на вшмукувачката чаша, а вшмукување се формира сила за да го цица предметот.Се користи за фаќање работни парчиња со мала форма, тенка дебелина и мала тежина.
Слика 9 Структурен дијаграм на вшмукувачката чаша 2. Контролниот вентил за вшмукување со негативен притисок на протокот на воздух го прска компримираниот воздух од воздушната пумпа од млазницата, а протокот на компримираниот воздух ќе генерира млаз со голема брзина, кој ќе потрае оддалечете го воздухот во вшмукувачката чаша, така што вшмукувачката чаша е во вшмукувачката чаша.Внатре се создава негативен притисок, а вшмукувањето формирано од негативниот притисок може да го цица работното парче.
Слика 10 Структурен дијаграм на вшмукување чаша со негативен притисок на протокот на воздух
3. Вшмукувачката чаша за издувната пумпа за вакуум користи електромагнетен контролен вентил за поврзување на вакуумската пумпа со вшмукувачката чаша.Кога воздухот се пумпа, воздухот во шуплината на вшмукувачката чаша се евакуира, формирајќи негативен притисок и цицајќи го предметот.Спротивно на тоа, кога контролниот вентил ја поврзува вшмукувачката чаша со атмосферата, вшмукувачката чаша го губи вшмукувањето и го ослободува работното парче.
Слика 11 Структурен дијаграм на вшмукување чаша за издувни гасови на вакуум пумпа
Три хидраулични механизми за стегање на крајот
1. Нормално затворен механизам за стегање: Алатот за дупчење се фиксира со силната сила на претходно затегнување на пружината и се ослободува хидраулично.Кога механизмот за стегање не ја извршува задачата за грабање, тој е во состојба на стегање на алатот за дупчење.Неговата основна структура е дека група однапред компресирани пружини дејствуваат на механизам за зголемување на силата, како што е рампата или лостот, така што лизгачкото седиште се движи аксијално, го придвижува лизгачот да се движи радијално и ја стега алатката за дупчење;маслото под висок притисок влегува во лизгачкото седиште и Хидрауличниот цилиндар формиран од куќиштето дополнително ја компресира пружината, предизвикувајќи лизгачкото седиште и лизгачот да се движат во спротивна насока, ослободувајќи ја алатката за дупчење.2. Нормално отворен механизам за стегање: Обично го прифаќа ослободувањето на пружината и хидрауличното стегање и е во ослободена состојба кога задачата за фаќање не е извршена.Механизмот за стегање се потпира на потисокот на хидрауличниот цилиндар за да ја генерира силата на стегање, а намалувањето на притисокот на маслото ќе доведе до намалување на силата на стегање.Вообичаено, на колото за масло се инсталира хидраулична брава со сигурни перформанси за да се одржи притисокот на маслото.3. Механизам за стегање за хидраулично затегнување: И олабавувањето и стегањето се реализираат со хидрауличен притисок.Ако влезовите за масло на хидрауличните цилиндри од двете страни се поврзани со масло под висок притисок, лизгачите ќе се затворат до центарот со движењето на клипот, ќе ја прицврстат алатката за дупчење и ќе го сменат влезот за масло со висок притисок, лизгачите се подалеку од центарот, а алатката за дупчење се ослободува.
4. Сложени хидрауличен механизам за стегање: Овој уред има главен хидрауличен цилиндар и помошен хидрауличен цилиндар, а комплет пружини на дискови се поврзани со помошната страна на хидрауличниот цилиндар.Кога маслото под висок притисок влегува во главниот хидрауличен цилиндар, го турка блокот на главниот хидрауличен цилиндар да се движи и поминува низ горната колона.Силата се пренесува на лизгачкото седиште на страната на помошниот хидрауличен цилиндар, пружината на дискот дополнително се компресира, а лизгачкото седиште се движи;во исто време, лизгачкото седиште на главната страна на хидрауличниот цилиндар се движи под дејство на силата на пружината, ослободувајќи ја алатката за дупчење.
Четири магнетни механизам за стегање на крајот
Поделени на електромагнетни вшмукувачки чаши и постојани вшмукувачки чаши.
Електромагнетната чак треба да привлекува и ослободува феромагнетни објекти со вклучување и исклучување на струјата во серпентина, генерирајќи и елиминирајќи ја магнетната сила.Вшмукувачката чаша со постојан магнет ја користи магнетната сила на челикот со постојан магнет за да привлече феромагнетни објекти.Го менува колото на линијата на магнетното поле во вшмукувачката чаша со поместување на објектот за магнетна изолација, така што ќе ја постигне целта за привлекување и ослободување предмети.Но, тоа е и цицач, а силата на вшмукување на постојаниот цицач не е толку голема како онаа на електромагнетното цицање.
Време на објавување: мај-31-2022 година